日本では、古代には諸手船(もろたぶね)と呼ばれる小型の手漕ぎ船が軍事用に使われていたことが記録にあり、のちの安宅船などの軍船の起源と考えられる。中世の前半には海上で活動する軍事勢力が活躍するようになるが、水軍専用に建造された軍船はなく、漁船や商船を陸戦で用いられる楯板で臨時に武装したものを使用していた。
本格的な軍船の登場は室町時代中期以降のことであり、戦国時代に入ると、戦国大名による水軍の組織化が進むのと歩をあわせるようにして、毛利氏、武田氏、後北条氏などの有力な大名は少数ながらも配下の水軍に安宅と呼ばれるような大型の軍船を建造させるようになった。
織田信長は、1573年に自領の内海となった琵琶湖で長さ三十間(約55m)、百挺立ての大型船を建造したことが知られる。1578年には配下の水軍を率いる部将九鬼嘉隆に命じて伊勢で6艘の大安宅船を建造させた。その規模は、その噂を聞いて書き残した興福寺の僧侶の記録(『多聞院日記』)によれば横七間(幅約12.6m)、竪十二、三間(長さ約24m)で、鉄張りであったという。鉄張りにしたのは毛利氏の水軍が装備する火器の攻撃による類焼を防ぐためと考えられ、当時の軍船としては世界的にみても珍しい。これが有名な信長の「鉄甲船」で、多聞院日記の通りだとすれば全長が寸胴過ぎるため、実際には30mから50mほどの規模であったと考えられている。この大安宅船を実見した宣教師ルイス・フロイスの証言によれば、各船は3門の大砲と無数の大鉄砲で装備していたといい、大阪湾に回航されて毛利氏や雑賀衆の水軍との戦いに活躍した。ただ鉄張りについては伝聞を記した多聞院日記にしか記載されておらず、実見したフロイスの記録にも無いため「鉄甲船」の存在を疑問視する声もある。
1591年に始まる豊臣秀吉の朝鮮出兵(文禄・慶長の役)では軍需物資や兵員を輸送し、兵站を維持するために大量の輸送船が西国の大名によって建造された。これらの輸送用の船舶とは別に、緒戦期に朝鮮水軍の襲撃で被害が出ると日本側も水上戦闘用に水軍の集中と整備を開始し、「太閤記」などの記述によれば石高十万石につき大船(安宅船)二隻を準備させたという。その結果、慶長の役では日本水軍が活躍することとなった。また、この役のために九鬼嘉隆が建造した鬼宿は長さ百尺(約30m)、櫓百挺で、漕ぎ手と戦闘員をあわせて180名が乗り込むことができた巨船で、豊臣秀吉の命名によって日本丸と改名されたことで知られ、安骨浦海戦では敵の襲撃を強靱な船体で受け止め、脱出に成功している。(大きさについては異説あり)また、山内一豊に宛てた手紙では、「船長十八間(約32m)、幅六間(約11m)」と規定した軍船の建造を命じている。
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関ヶ原の戦いを経て江戸時代初期には、日本の各地で次々に巨城が築城された軍事的な緊張の時代を反映して九鬼氏をはじめ西国の諸大名によって日本丸を上回る巨艦が次々に建造され、安宅船の発展はピークを迎えた。しかし1609年に江戸幕府は水軍力の抑止をはかって500石積以上の船は軍船に限らず一切の建造を禁じ、大安宅船の時代は終わった。
1615年に大坂の役が終わり平和の時代が訪れると安宅船の軍事的な必要性は薄れ、速力が遅く海上の取り締まりの役に立たない安宅船は廃れ始め、かわって諸藩の船手組(水軍)は快速の関船を大型化させて軍船の主力とするようになっていった。
1635年、江戸幕府は史上最大の安宅船である安宅丸は長さ三十尋(約55m)で3重の櫓をあげ、200挺の大櫓を水夫400人で漕ぐという空前の巨船であった。しかし、安宅丸は巨体のために航行に困難が伴い、隅田川の河口にほとんど係留されたまま留め置かれた末に1682年に解体され、和船最後の巨船ともなった。安宅船の消滅以降、幕府や諸藩が巡行や参勤交代に使う御座船も関船となり、関船主力の時代が幕末まで続く。